参考​

TNT-Trajectory-Prediction

MyVectorNet

TNT-Trajectory-Prediction​

个人看了一下这个项目，感觉这个项目并没有真正使用图神经网络，而是使用了传统的MLP, maxpooling等方法。并没有使用到vectornet里面的GNN。它所有的输入都是相同维度的，而且没有考虑到其他车辆与ego vehicle之间的关系。所以我觉得这个项目并不是vectornet的复现，而是一个近似的复现。

今天的雪很大。

历经了几天时间，总算是把VectorNet(不严谨版本)细细全解了一遍。发现了不少bug，但是好在能够跑起来了。

今天是2025年，雪天，毕业论文已经完成46页了，但是不知道为什么就是没有继续工作的欲望，可能是因为这个星期的工作量太大了，我需要休息一下。明天继续吧。

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Here are a few tips you might find useful.

用matlab标定摄像机以后，用python在标定平面内建立世界坐标系并测距⛵

由于是很早写的代码了，里面文件好多都没有用相对路径，可移植性可能比较差，建议使用相对路径🍰

里面的标定板是一个可变参数，随着你标定板正方形边长改变而改变⛳

用halcon会比这个快很多，但是我看到之前没有人用opencv做，我就尝试自己做了一下🥅

代码就看后面附录吧，就不单独整理出来了😄

强烈建议用typora查看！！！！我好多东西都没有完完全全显示出来（比如latex文本，还有好多Typora好多内置的语句），如果不想用typora看的话，那就用html看吧~